一、某車間配電室需求分析
某車間配電室共有31個，主變2個，且在地域上分布非常分散，導致對配電房的巡檢工作量急劇增加。傳統配電室的日常巡檢工作以人工為主，通過固定的監控檢測設備和手持式檢測設備進行輔助巡檢。
目前傳統巡檢方式存在很多問題，主要有以下幾點。
1）巡檢工作量大
配電房、IDC、繼保室、開關室等數量巨大，巡檢內容多，人員巡檢難以按照實際業務需求全面覆蓋。
2）缺少提前預測
由于缺少提前預測功能，相關值守人員只能在異常發生之后進行“事后響應”，無法提前進行預警和避免事故的發生。
3）缺乏統一調度
現場監測未聯網，大量現場設備和環境數據未整合，缺乏一個統一的調度單元。
4）工作安全隱患
人員對現場環境感知度差，在巡檢過程中，無法預測有毒有害氣體，一些輻射場所也有可能對人體產生重大影響。
一、配電室各參數控制目標值
注：表中告警值僅供參考，實際應用可根據需求修改。
系統方案設計
電科恒鈦室內掛軌式巡檢機器人系統以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環境監控、數據智能分析等功能于一體，實現對巡檢區域設備的實時監控、數據分析管理。巡檢機器人主要由控制中心、水平運動機構、軌道總成、升降運動機構以及視、音頻設備等五大部分組成。
3.1運行軌道
室內軌道式智能巡檢機器人沿著室內頂部鋪設的工字鋁軌道運行。機器人行走導軌選擇在室內頂端敷設軌道，機器人在軌道上運行，不影響下方通道的人員通行。
在工程實施時，可根據現場測繪進行軌道的設計。在不需要轉彎的情況下，每隔3m安裝一個吊架，在轉彎處每隔1.5米安裝1個吊架。為保證機器人的定位精度，每隔一定距離安裝1個定位標簽，彎軌處標簽距離減小。軌道采用特殊定制鋁合金型材，具有強度高，重量輕，耐腐蝕的優點。便于運輸及施工，集中載荷承重能力200Kg。軌道通過吊架安裝在室內頂端，將高度可調的安裝支架安裝在預先安裝好的膨脹螺栓上，然后將軌道抬起，通過T型槽內的T型螺栓固定在安裝支架上。支架具有能上下、左右調節的能力，螺栓可以在工型軌道的安裝槽內前后滑動，從而降低對預埋螺栓精度的要求。
通過對室內室的勘測，按轉彎、爬坡和直軌對軌道進行預制，現場只需調整軌道，無需切割，從而提高施工效率。
定制鋁合金型材。截面尺寸:80mmx68mm，采用陽極氧化的處理方式，設計使用壽命>50年。規格長度為：3000mm。
最小彎軌半徑：500mm。規格參數根據現場具體情況而定。
3.2移動平臺
機器人終端運動平臺采用電機驅動、摩擦輪提供動力的方式進行。摩擦輪與工型軌道接觸，通過自身重力與軌道壓牢，產生較大的摩擦力。摩擦輪材質耐磨，且與鋁合金工型軌道面之間有較大的摩擦系數，以便提供較大的驅動力。
3.3升降機構
在檢測組件的升降上，采用升降機構來實現。升降機構以對稱式的兩根固定升降云臺進行升降。升降機構設置了限位，當機器向下運動時，碰到人或物體時機器會自動停止下降，以此避免發生機器撞壞或人體受到傷害。收回狀態的高度與行程成正比。
運動控制系統通過增加位置檢測裝置，控制板卡可以實時的獲取當前的升降位置，從而實現位置控制的功能。
3.4通信組件
機器人系統采用PLC電力線載波通訊，機器人本機控制信號和視頻信號均轉換為網絡接口，并與PLC電力貓采用同一交換機，實現機器人與后臺的通訊。 由于受電力貓通訊距離的限制，在機器人導軌末端采用PLC電力貓將網絡信號轉換為有線形式。
3.5攝像機
攝像機是掛載設備，可以掛載不同的攝像機。
配電室巡檢機器人軟件功能說明
自動巡檢是掛軌機器人按照預設規劃路徑自動巡視方式，機器人根據高清攝像機、高靈敏紅外熱成像儀、拾音器等多種檢測設備，按照既定的規則完成室內各處的設備拍照、表計讀數、紅外測溫及環境監測等巡檢活動，將巡檢數據自動傳輸到后臺管理系統保存，生成檢測分析報告。
4.2?人工遙控巡檢
系統可以通過遙控巡檢的方式對機器人進行實時遙控。
4.3?數據統計
平臺具備對監控數據進行儲存、分析、統計、檢索的功能。監控平臺對數據進行標準化的整理與排序，支持Excel報表導出保存。運維人員可根據任務或監控點在監控平臺內對數據進行檢索，快速查看監控數據。
4.4?報表輸出
掛軌機器人在執行完一個任務之后會自動生成報表，運維人員可以在監控平臺根據時間、巡檢類型、任務名稱等進行檢索并查看報表。運維人員可根據需求檢索、查看、導出各類表報。
4.5?預警與聯動
掛軌機器人在巡檢過程中，通過數值分析、閾值對比、趨勢分析、數據庫等相關技術，對異常數據進行自動預警。預警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現，及時提醒運維人員注意。
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